دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته

اطلاعات شخصی زمینه های پژوهشی انتشارات پروژه های پژوهشی دانشجویان تجربیات آموزش فایل ها گالری تصاویر اخبار و اطلاعیه ها پیوند های مفید ارتباط با استاد

دکتر رضا دهقاني (دانشیار )

دانشکده مهندسی مکانیک و مواد / گروه آموزشي مهندسي طراحي و ساخت

رشته: مهندسی مکانیک _ طراحی کاربردی
شماره اتاق:
تلفن : 03431623432

ایمیل: r.dehghani [AT] kgut.ac.ir
رزومه: فارسی
وب سایت:

بازگشت

مشخصات درس

نام درس: رباتیک پیشرفته
تعداد واحد: 3
سال تحصیلی: 1403-1402 , ترم اول
اهداف درس: - تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات‌ها - طراحی مسیر و کنترلر ربات‌ها
مباحث درس: •سینماتیک ربات‌ها( ماتریس‌های انتقال، علامتگذاری دنویت-هارتنبرگ، سینماتیک معکوس، سینماتیک دیفرانسیلی، ژاکوبین، سینماتیک معکوس دیفرانسیلی، فضای کاری) •دینامیک ربات‌ها(استخراج معادلات حرکت- دینامیک مستقیم – دینامیک معکوس) •طراحی مسیر(طراحی مسیر در فضای مفاصل- طراحی مسیر در فضای کار، طراحی بهینه) •کنترل ربات‌ها ( کنترل نقطه‌ ، کنترل مسیر، کنترل نیرو)
نحوه ارزشیابی:

فعالیت های مستمر(%): 40

امتحان میان ترم (%): -

امتحان پایان‌ترم (%): 30

پروژه (%): 20

سمینار (%): 10

آخرین ویرایش: 1402/07/05 11:45:38

مراجع

Introduction to robotic mechanics and control J. J. Craig - اصلی -

Robot Dynamic and control M.W. Spong & S. Hutchinson & M. vidysagara - کمکی -

2.Robot analysis and control H. Asada & J. J. E. Slotine - کمکی -

•Mechanical systems theory, methods and algorithms, Jorge angeles - کمکی -

تمرین